Работаем по нескольким направлениям, которые можно обобщить под условным названием "Экзоскелеты и роботы". Рассказываем о некоторых разработках.
Создавай и применяй экзоскелеты, думая!
Учебный курс "Цифровой контур управления движением активного экзоскелета человека для промышленного и медицинского применения".
© И.В. Меркурьев, О.В. Кубряк, 2022-2023
Стартует в НИУ "МЭИ" в 2023 году. Курс состоит из 16 модулей, в каждом – несколько тем. Одна тема – одна лекция, как правило, до 15 минут. В этом курсе строгие формулы соединены с такой информацией, которая должна помочь тем, кто создаёт и применяет экзоскелеты, относиться к теме более критично, рассматривать то или иное техническое решение в контексте человека. Доступны отдельные темы из разных модулей.
• Модуль 1. Преодоление гравитации, защита и движение
Тема 1. Притяжение Земли и сопротивление живых существ: VK / YouTube*
Тема 2. Защитные доспехи, средства механизации, корсеты, ортезы и экзоскелеты: VK / YouTube*
• Модуль 2. Человек, экзоскелет, робот
Тема 1. Зачем «подсматривать» у природы или общие принципы управления движением живых и не живых объектов: VK / YouTube*
• Модуль 3. Робот и общество
Тема 1. Предыстория. Сказки и фантазии, идеи и варианты реализации: VK / YouTube*
Тема 2. Этические аспекты, "человеческое применение человеческих существ": VK / YouTube*
• Модуль 4. Промышленные роботы или экзоскелеты?
Тема 1. Общие понятия. Из чего состоят роботы? Разные классификации: VK / YouTube*
• Модуль 5. Экзоскелеты в медицине
Тема 2. Экзоскелеты и медицинская реабилитация: VK / YouTube*
• Модуль 6. Стандартизация экзоскелетов
Тема 1. О стандартизации: VK / YouTube*
Тема 3. Работа ТК320 ПК-11: VK / YouTube*
• Модуль 15. Система управления активным экзоскелетом
Тема 1. Пример обоснования актуальности разработки. Постановка задачи управления движением. Выбор прототипа (вариант): VK / YouTube*
Тема 2. Уравнения движения. Применяемые законы механики и кинематические схемы. Число обобщенных координат в активном экзоскелете, размерность вектора состояния электромеханической системы. Программные режимы функционирования. Стабилизация вертикального неустойчивого положения равновесия. Линеаризация уравнений движения: VK / YouTube*
Тема 3. Решение системы линейных дифференциальных уравнений. Однородная система дифференциальных уравнений. Фундаментальная и переходная матрица. Формула Коши. Устойчивость по Ляпунову линейных систем. Управляемость линейных стационарных систем. Стабилизируемость линейных стационарных систем. Управление в виде обратной связи: VK / YouTube*
*Зарубежный видеохостинг - см. требования отечественных регуляторов и условия в отношении его работы на территории России.
Создавай и применяй экзоскелеты, думая!
Учебный курс "Цифровой контур управления движением активного экзоскелета человека для промышленного и медицинского применения".
© И.В. Меркурьев, О.В. Кубряк, 2022-2023
Стартует в НИУ "МЭИ" в 2023 году. Курс состоит из 16 модулей, в каждом – несколько тем. Одна тема – одна лекция, как правило, до 15 минут. В этом курсе строгие формулы соединены с такой информацией, которая должна помочь тем, кто создаёт и применяет экзоскелеты, относиться к теме более критично, рассматривать то или иное техническое решение в контексте человека. Доступны отдельные темы из разных модулей.
• Модуль 1. Преодоление гравитации, защита и движение
Тема 1. Притяжение Земли и сопротивление живых существ: VK / YouTube*
Тема 2. Защитные доспехи, средства механизации, корсеты, ортезы и экзоскелеты: VK / YouTube*
• Модуль 2. Человек, экзоскелет, робот
Тема 1. Зачем «подсматривать» у природы или общие принципы управления движением живых и не живых объектов: VK / YouTube*
• Модуль 3. Робот и общество
Тема 1. Предыстория. Сказки и фантазии, идеи и варианты реализации: VK / YouTube*
Тема 2. Этические аспекты, "человеческое применение человеческих существ": VK / YouTube*
• Модуль 4. Промышленные роботы или экзоскелеты?
Тема 1. Общие понятия. Из чего состоят роботы? Разные классификации: VK / YouTube*
• Модуль 5. Экзоскелеты в медицине
Тема 2. Экзоскелеты и медицинская реабилитация: VK / YouTube*
• Модуль 6. Стандартизация экзоскелетов
Тема 1. О стандартизации: VK / YouTube*
Тема 3. Работа ТК320 ПК-11: VK / YouTube*
• Модуль 15. Система управления активным экзоскелетом
Тема 1. Пример обоснования актуальности разработки. Постановка задачи управления движением. Выбор прототипа (вариант): VK / YouTube*
Тема 2. Уравнения движения. Применяемые законы механики и кинематические схемы. Число обобщенных координат в активном экзоскелете, размерность вектора состояния электромеханической системы. Программные режимы функционирования. Стабилизация вертикального неустойчивого положения равновесия. Линеаризация уравнений движения: VK / YouTube*
Тема 3. Решение системы линейных дифференциальных уравнений. Однородная система дифференциальных уравнений. Фундаментальная и переходная матрица. Формула Коши. Устойчивость по Ляпунову линейных систем. Управляемость линейных стационарных систем. Стабилизируемость линейных стационарных систем. Управление в виде обратной связи: VK / YouTube*
*Зарубежный видеохостинг - см. требования отечественных регуляторов и условия в отношении его работы на территории России.